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焊接變位機主要是以焊接環縫為主要工作的大型焊接設備，至今為止，焊接變位機在我是個相對比較年輕的產品。由于現如今制造業之間的發展水平還存在著定程度的差異，有許多企業的焊接工位上都還沒有配備焊接變位機。而且對于這方面的研究也不很深入。在這篇文章中，小編為大家主要介紹下焊接變位機的主自由度以及變位自由度的概念。
主自由度
在定程度上來講，假如臺焊接變位機，僅做直線運動，哪怕是三維的，也不可能改變焊縫的形態。這也就是說，變位運動是回轉運動，稱此回轉運動為變位機的主自由度。現在我們來做這么個假設：在X、Y、Z直角坐標系下，設有空間直線焊縫，繞Z軸可在360°范圍之內回轉，且這個Z軸連同這焊縫又可繞X（或Y）軸在≥180°范圍內回轉，那么，經此變位的焊縫，便可變到船角焊位置進行施焊作業。換句話來說，個焊口由兩個面的共線MN和夾角α組成，在上述兩個回轉范圍內，經恰當的回轉，便可使其共線 MN 與水平面平行，且這兩個面與水平面的夾角相等，各為α/2，即變為船角焊位置。這句話就是是說，任何復雜焊件，只要裝在主自由度為個回轉和個半回轉的焊接變位機上，即可實現船焊要求。我們稱這種雙回轉式焊接變位機為功能變位機。
變位自由度
還有些涉及到用戶對于設備裝備的概念，和考慮到用于手把焊和自動焊的不同用途，選擇和設計焊接變位機時，除主變位自由度外，還要考慮增加些輔助變位自由度。
另外，某些焊件，由于焊縫分布簡單，用個回轉自由度就可以解決焊件中大部分和重要焊縫的船焊要求，其余少量非重要焊縫，雖然，不能實施船角焊，但可以實施平角焊。這樣，為簡化設備造價，工藝上便考慮采用單自由度或功能退化的焊接變位機，即單回轉式變位機。根據使用要求，同樣也可以增加輔助自由度。例如，升降式和尾架移動式等等。
還有些工位變位機，為適用于焊接工位的工藝要求，這種焊接變位機的某些自由度，與施焊無關。還有從工位設計和穩定性考慮，兩臺或多臺焊接變位機合并設計，這樣就出現了多種工位變換和組合式多自由度焊接變位機產品。
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